机械手***行星减速机生产***

机械手***行星减速机以更***格的机械实现更高的分辨率，一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率（当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的）；或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率（此处说的就是东方电机的33步进+50:1的谐波）。分辨率高的好处是转速控制可以更精，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。

机械手***行星减速机能提高闭环精度，更好的控制控制环路。由于有个50:1的大减速比，机械手减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。